Едем на каникулах с группой учащихся в Минск, ж/д. Нужно ли оформлять нотариально заверенную доверенность от родителей?

Если учащиеся несовершеннолетние граждане РФ , то выезжать из РФ они могут либо с одним из родителей, либо с опекуном, либо по нотариальной доверенности от одного из родителей. Если второй родитель установил запрет на вывоз ребёнка из РФ, ребёнка не выпустят, несмотря на наличие доверенности от первого. Поэтому чаще всего сопровождающие лица просят доверенность нотариально заверенную от обоих родителей. Это общее правило.

Проверяют ли в поезде или при посадке на поезд наличие доверенности - не знаю.

На мой взгляд, лучше иметь. Сопровождающиму лицу так точно спокойнее на территории другого государства.