Можете пожалуйста подсказать, какие условия на пересечении границы Беларуси с Россией? Проверяют ли документы? Можно ли проехать по российскому паспорту если он истёк?

Ваш паспорт действителен 90 дней, но за пределами России могут такой документ не признавать действительным.

На границе только российские пограничники, пропускают с таким документом.

В РФ да, из РФ скорее нет, если ваш паспорт откроют конечно