Подскажите, пожалуйста, хочу поехать в Казахстан на машине от друга нужна ли мне для этого доверенность от него?

Для поездки и прохождения через обе таможни доверенность не нужна. Вы можете ехать на любой машине, оформленной на кого угодно. На границе проверяют СТС и ваш паспорт.

Для гаишников нужно, чтобы вы были вписаны в страховку.

Доверенность вам может понадобиться в случае непредвиденных событий, к примеру, если заберут на штрафстоянку или что-то подобное...