Подскажите пожалуйста, если при полете в Токио пересадка 21 час в шанхае то можно ли выйти в город и оставить чемоданы в аэропорту?

Выйти можно. Если летите одной авиакомпанией, они могут перекинуть ваши чемоданы сами, и на пересадке вам не нужно будет их забирать. Но не факт, что так будет, точно вам скажут на регистрации. В аэропорту где-то есть камеры хранения, можно там оставить

На длительных пересадках как правило (но не факт), нужно проходить повторную регистрацию, соответственно чемоданы Вам отдадут (с большой долей вероятности) и нужно будет искать камеру хранения. Но очень сильно зависит от длительности и авиакомпании.

Выйти в город можно, виза для россиян не нужна (и даже я бы рекомендовал), в идеале можно снять номер в гостинице. Некоторые АК представляют бесплатный отель при пересадках (в частности восточные чайна так делают), но его заказ отдельный квест.