Планирую проходить погранпереход в Эстонии Нарва - Ивангород с ребенком. он аутист, у него французские и русские документы. Очередь для всех одна? Или есть отдельная?

Очередь одна.

Вы можете воспользоваться другим переходом, где очередей или нет, или они небольшие

Напишите на эл.почту кпп Нарва, укажите конкретные дату/время приезда, опишите свою ситуацию, может они вам что-то дельное ответят. По ответу уже будете смотреть как вам лучше ехать.