Подскажите пожалуйста, в Игуасу на арендованной машине можно пересекать границы? И если да, то долго ли по времени занимает прохождение границы?

5 мин

Узнайте в компании где будете брать авто. Насколько я знаю, это запрещено.

Пересечение границы Фоз - Парагвай да 5 минут, если не нужны штампы, если нужны - для коллекции или собираетесь дальше города ехать, то 15 мин, пешком за полчаса дойдете; фоз- аргентина - закладывайте примерно 1 час в сумме в одну сторону, штампы россиянам обязательны, пешком нельзя (и далековато), ходят автобусы и такси