Со стороны РФ есть платная дорога до Куничины горы, как её оплачивать? И надо ли вообще если границу не проходишь и обратно в Псков возвращаешься?

Там нет платной дороги.

Недавно проезжали из Печор в Псков

Не надо. Плату взимают только с пересекающих границу

Оплата только для тех, кто заезжает на границу или выезжает с неё. Ворота не откроют пока не зайдёте к ним в будку и не оплатите.

я бы сказал что там шлагбаум платный, а не дорога) для номеров псковского региона бесплатно (но теперь с таким номером никуда не уехать :-D)