Подскажите пожалуйста как происходит пересечение границы Польши и Белоруссии (из Польши) и дальше в РФ на машине с укр регистрацией, есть внутренний паспорт РФ с ним на границе пропустят или нужен именно загра(первый раз)?

Белорусским пограничникам на въезде будет интересно по каким документам Вы были в Польше. По внутреннему российскому паспорту Вы там быть не могли. Даже если есть ВНЖ/ПМЖ Польши или другой страны ЕС. Потому готовьтесь показывать ВСЕ документы.