Впервые планирую пересечь границу Эстонии ( из Хельсинки в СПБ) на машине с ЕС номерами. Подскажите, пожалуйста, где необходимо бронировать очередь?

Если у вас есть обязанность оформлять временный ввоз с залогом сначала почитайте по этой теме на eestipiir ee.

Главный вопрос - есть ли постоянная регистрация по месту жительства в РФ. Если есть - или платить обеспечительный платёж на таможне (дорого, возвращают в течение 30 дней после выезда) или долго бодаться с таможенником, доказывая что вы живёте не в ЕАЭС или пешком перейти границу, сняться с регистрации (от дня до недели, в зависимости от того кто и как будет оформлять документы) и потом заезжать на автомобиле.