Скажите пожалуйста, нужна ли страховка при наличии ВНЖ ЕС при пересечении Эстонской границы из РФ?

Проходил данную границу с такими же исходными данными. Нет, не спрашивали.

Никогда не делала.

Наличие у вас внж предполагает и наличие страховки, по умолчанию. Если спросят и вы не сможете ее представить - это основание для отказа во въезде в Эстонию. Но решение принимает самезнаетекто….