Кого-то есть опыт кто заехал в России с двумя паспортами РФ и Молдовы с временной регистрации в РФ на машине с мд номерами, обязательно ли иметь на руках уведомления о втором гражданство?

Уведомление на руках иметь не нужно.

Не спрашивали. Пять дней назад, Нарва -Ивангород.

Не обязательно и вас не спросят об этом уведомлении. И, если вы постоянно проживаете в Молдове и состоите там на консульском учёте, а в РФ только временная регистрация и как бы наездами здесь, то вообще никого уведомлять ни о чём не нужно. Вы для РФ НЕРЕЗИДЕНТ, хоть и гражданин. Въезжал в прошлом августе по такому же принципу. Нужно будет оформить только временный ввоз авто с номерами МД. Для этого у вас попросят основание. Вот и покажите свой паспорт МД и российский загран. Это для таможни.