Посоветуйте: лучше (быстрее) самим добираться из Таллинна до Нарвы и переходить пешком или на автобусе Таллинн-Петербург?

Пешком всегда было быстрее.

Если вы закажите предварительно трансфер из Ивангорода в спб (маршрутки, автобус), то быстрее пешком... Иначе есть вариант застрять в Ивангороде.

Лучше и быстрее -это не всегда для всех одинаково быстрее, с очень большой вероятностью, будет пешком (но время перехода границы нужно рассчитать с учётом отъезда из Кингисеппа/Ивангорода). Если с большим количеством багажа, с большим количеством маленьких детей, тяжело ходить и т. п. -лучше будет на прямом автобусе .