Скажите, можно ли ехать в Польшу на российских номерах?

При чем тут номера? Можно хоть на китайских. Главное, чтобы у гражданина были основания для въезда.

Да. И через Польшу и В Польшу. Главное, чтоб вас в принципе пропустили - были основания.