подскажите, пропустят ли поляки гражданина РФ с ВНЖ Германии на своей машине в Россию и выпустят ли его с машиной обратно.

Впустят и выпустят, только смотрите, чтобы за рулем был именно тот человек, на которого машина зарегистрирована. У поляков вообще ничего не надо заполнять, на Российской границе дадут пару бумаг. Никакой залог на машину так же ни разу не платили. В последний раз пересекали границу в сентябре прошлого года.