Может ли несовершеннолетний ребёнок 15 лет один выехать из Шенгена в РФ, если он гражданин РФ?

Может, но должен иметь доверенность от обоих родителей нотариальную.

Выехать может. Можно написать от руки разрешение на выезд от родителей или одного родителя со всеми данными. Нотариально надо заверять, если он один будет выезжать из РФ обратно в ЕС.