Может у кого-то был подобный опыт: еду в Эстонию к друзьям на своей машине, то есть брони отеля нет. Как пограничники на это реагируют, еси сказать, что остаюсь на пару дней к друзей?

Все контакты, телефон, адрес и т. п. подготовьте, могут звонить проверять.

Хорошо реагируют, особенно если друзья напишут вам ( произвольной форме) приглашение со своимиадресом , номером id и что обеспечат ваше пребывание. И спросят вас - когда вы возвращаетесь.