Подскажите, пропускают ли в Ивангород на машине, чтобы встретить человека... который пешком будет проходить.

Должен быть пропуск в погранзону либо загранпаспорт. Иначе этому человеку можно взять такси до погранпоста, где проверяют эти документы.

Встречала тоже пеших родственников))) предъявляла загранпаспорт при въезде.

Да, при предъявлении загранааспорта.