С российским гражданством и пропиской в Питере я через Парусинку в Эстонию выйти имею право? Или там только для местных? Шаг в сторону от кратчайшего маршрута на мост Дружбы карается штрафом?

На Парусинку все равно такси местное сто рублей. Перейти можно.

Парусинка доступна к использованию всех кто покажет загранпаспорт РФ или документ (даже не знаю какой), подтверждающий наличие у предъявителя гражданства Эстонии. Это было очень-очень давно когда пускали только местных, сейчас пускают всех указанных, но с допограничениями - у кого нет домашних животных с собой (на этом ППП нет ветконтроля) и нет огромных объемов багажа / чего-то, подлежащего декларированию.