Подскажите, если я собираюсь пересекать пешком в Нарву и обратно в этот же день, приеду на машине и хочу оставить её в Ивангороде, то это будет проблемно?

Татьяна, завтра поеду, узнаю подробно и Вам напишу. Если введен режим - на авто только те кто едет в Эстонию, то на крайняк оставите авто у страховых ларьков и будете перемещаться от шлагбаума до КПП и обратно на местном такси