Подскажите, пожалуйста, при пересечении границы РБ из РФ, если водитель - не собственник авто и собственника в целом не будет в авто, пропустят ли?

Нужна ли нотариальная доверенность? Или может хватит бумажной расписки, или вообще получится проехать без доверенности? При условии, что остальные документы в порядке?