Подскажите пожалуйста, какая граница РФ - Казахстан - пешеходная?

Да практически все КПП имеют вариант пешего пересечения границы. Другое дело, что Вы с той стороны в степи делать будете:)

На трассах официально нет ни одного пункта пропуска РФ-РК, который бы заявлялся как пешеходный. Все считаются автодорожными. Но вот пускают ли все-таки пешеходов где-то, и от чего это зависит - не подскажу.

Проходили границу на нескольких разных пунктах (на машине), всегда попадаются люди, которые пешком. Видимо через любую можно. Но там надо понимать какое расстояние между границами. Вот, например, через Черлак- границы прям дверь в дверь, а та, что рядом с Рубцовском - между ними несколько километров топать придётся.