Можно приехать в Брест и уже оттуда взять билеты до Варшавы?

Билеты в любом случае удобнее покупать online. Так что все равно где вы при этом находитесь. Если же вас интересует откуда отправляются автобусы, то из Минска, но и в Бресте они тоже останавиваются.