Подскажите, какой из вариантов оптимальнее - в Японии на Киото/Осаку/Нару 5 дней? Из них на Осаку 1 день, остальные на Киото и Нару.

На Нару хватит 1 дня вполне) а на Киото чтобы все успеть не хватит 4) если только все быстро посмотреть.

Кто-то за 1-2 дня Киото смотрели)

Если прилетаете в KIX, то удобнее в Осаке остановиться, как раз отдохнуть и следующий день погулять. Если это будет переезд из другого города, то смотрите по тому как вам удобнее (если не проблема прокатить чемодан лишний раз из города в город, то тоже день в Осаке норм). И по цене. Где выгоднее будет. Обычно Киото (хороший район), выходит дороже чем в Осаке, даже при условии что там ЭКСПО (но можно найти и дешевле, тут как повезёт).

Просто ехать от Киото до Осаки, минут 40. Но это от одной центральной станции до другой. А если ещё и по городу, то может уже и ~1:30 быть. Да и в Осаке есть места где прикольно пройтись поздним вечером