Подскажите пожалуйста надо ли согласие второго родителя на выезд ребенка из ес и обратно из рф? Гражданство рф, внж ес.

Если второй родитель гражданини ЕС, то следуйте законам своей страны. Из РФ, если ребенок едет с одним из родителей, ничего не надо

Если хотите быть уверены, то лучше сделать. Можно в свободной форме с данными родителя (номер удостоверения, телефон) и подписью. Заверять не надо. Есть формы в страховках, таких как ADAC. Можно скачать и заполнить. Бывали прецеденты докапывались.