Подскажите, пожалуйста, если я в Нарву приеду на поезде, перейду границу пешком, выйду в Ивангороде, могу ли я на каком-то автобусе или поезде доехать до Петербурга ? На каком ?

Автобусы ходят, смотрите в яндексе, весь общественный транспорт там обозначен, учите разницу во времени, до конца марта в России на час больше.

там маршрутки ходят, места заранее лучше бронировать