Если с несовершеннолетними внуками ехать по России, нужна ли доверенность от родителей и в какой форме.

По России не надо никаких Согласий. Но, если, не дай бог, потребуется какое то медицинское вмешательство, то Вы не будете являться законным представителем ребенка. Могут затребовать именно Доверенность на представление интересов ребенка. Этот документ делается у нотариуса, по желанию, чтоб проще решать какие то проблемы вдали от родителей. На всякий случай, если Вы планируете проживать в гостинице, то родители могут написать согласие на сопровождение Вами ребенка, в свободной форме, без нотариуса