А что на счет молочки, в сторону РФ из Эстонии можно провезти до 5 кг?

Только в Лухамаа/Шумилкино или Нарва/Ивангород. Ни в коем случае не через Койдула/Куничина Гора. Обнаружат - пойдёте проходить выездной контроль, далее выкидывать запрещённое и снова проходить въездной пограничный и таможенный контроли. Юридически никаких последствий, но время потеряете.