Подскажите, есть в Мадриде какая-нибудь крутая обзорная площадка?

Обзорные площадки, обычно, располагают на крышах или верхних этажах высотных зданий.

Мадрид вообще не «высокоэтажный» город.

Вы можете сами попробовать поискать по слову «mirador»( смотровая площадка)

В отеле Hotel Riu Plaza España на площади Испании, где памятник Сервантесу, есть стеклянная обзорная площадка. Правда почти всегда очередь на вход, но зависит от времени дня.