Подскажите пожалуйста, через какой погран пункт лучше ( удобнее) ехать на машине из России(Питер) в Эстонию?

Эстонские

@Anton: Luhamaa/Шумилкино (для некоторых навигаторов ставьте населённый пункт Misso, но не сворачивайте в него, а поезжайте дальше по трассе около 10 км, там увидите границу, в неё упрётесь, так что не ошибётесь). Koidula/Куничина гора. На всякий случай: если едете с животным, то только на пункт Luhamaa/Шумилкино! С российской стороны в Куничиной горе вас не пропустят, у них нет ветконтроля.