Мог бы кто-то подсказать, если я перейду границу в Таллине пешком, удобно будет доехать до вокзала и на поезде в Петербург? Спасибо!

Это Вы о чем? В Таллине какую границу собираетесь пересекать, да ещё и пешком?

Поезда до Питера из Таллина не ходят.

Если речь про Нарву -> Ивангород, то судить об удобстве только Вам. До вокзала - такси. А оттуда в Петербург раз в день рельсовый транспорт (в 05:55). Удобно?