Подскажите пожалуйста, если едем с Питера, через какой пост лучше заехать в Беларусь с собакой на машине, чтобы вероятность разворота была минимальной, по причине отсутствия зарубежной вакцины?

А вам в какое направление в свой город ?

Вакцины чипы и прочее нигде не смотрят, паспорта возьмите на собак на всякий. Я в Витебск регулярно собак вожу 4шт.

По закону нужно иметь при себе сертификат таможенного союза формы N1, выдаётся он за пять дней до выезда; по факту пограничники (а именно они и будут вас проверять, а никакая не таможня) сертификат не спрашивают, но его могут спросить уже в Беларуси, например, при заселении в гостиницу.