Реально из Токио одним днем съездить в Камакуру и Йокогаму? достаточно ли будет времени, чтобы в спокойном темпе нагуляться и осмотреться?

Камакура далековато но если на пляже не лежать то наверно да

если выбрать только несколько основных достопримечательностей в каждом городе, то да.

так и делал, правда в Камакуру приехал дополнительно в следующую поездку.

без проблем, час+ в одну сторону до Камакуры, Йокогама по пути.