Подскажите, если приехать в Нарву к 19:00 то пройти успею границу?

Успеете. До 23 часов надо пройти эстонскую сторону, а там очередь почти никогда не бывает больше, чем на час-полтора. Всех, кто прошел на мост, российская сторона пропускает, обычно до полуночи или в полпервого все уже проходят.