Подскажите, пожалуйста, куда лучше на день выбраться в Ёкогаму или Камакуру ?

Смотря что больше интересует. Если город, стекло/бетон, смотровые на крыше небоскребов - Йокогама.

Если храмы, старинная деревенская Япония, пляжи - Камакура.

Но вообще реально охватить их и за одну поездку т.к. Йокогама по пути. Но выезжать тогда нужно пораньше