Подскажите, пожалуйста. Я поеду в Германию по приглашению от родственников, могу ли я поехать на несколько дней в Польшу к друзьям? Или я должна находиться только внутри Германии?

Можете. Польша тоже шенген.

У Польши есть ограничения на пересечение границ гражданами РФ, в теории только внешних границ ес, а без проблем, если есть внж, пмж, Евросоюза или супруг гр ес. Если ваши документы в Польше проверят, то могут быть неприятности. В любом случае удачи.