Подскажите пожалуйста, как правильно выехать из РФ ребенку с двойным гражданством ( РФ и США) , на какой паспорт оформлять билет? И как обратно возвращаться в РФ?

При выезде из РФ его считают гражданином РФ. В США он проходит как американец. Билет прямой же вы не купите, и в одну бронь стыковки тоже врядли получится сделать. Так что проще каждый сегмент на удобный паспорт. Но ему ещё разрешение родителей на выезд из РФ не нужно оформлять?

Оформляйте билет на любой паспорт (можно и США), границу РФ переходите по паспорту РФ. Границу США - по паспорту США