Подскажите, пожалуйста, можно ли пересечь границу из Беларуси в Россию? И как лучше это сделать, если можно?

можно,

лучше - на выбор, авто, автобус, маршрутка, поезд, самолет

Если вы гр. РФ или РБ, то любым способом можно. Если третьей страны, то только на самолёте