На таможне в Бресте поляки впускают украинцев только с внутренним паспортом?

Нет, пускают как и на любой другой границе - с загран паспортом. Без заграна, с любым украинским документом (в том числе и просто с внутренним паспортом) единоразовая возможность выезда в Польшу из Беларуси с такими документами есть. Только с опытным перевозчиком. Автобусы с такими документами не берут. Важно понимание процесса прохождения: что правильно говорить и четкая легенда.