А нужен ли гид вообще для Тадж Махала?

Не особо.

Гид это выброшенные деньги в Индии - что в Дели и Агре, что в Керале и Каньякумари. Торгуйтесь с таксистами (цены от балды называют - доходило до 2ух кратной разницы) и езжайте сами, особенно если с английским лучше базовых слов. Аренда авто с водителем 2000 рупий на 10 часов плюс топливо (100р за 1 литр) - попробуйте написать в разные таксоагенства городов (ищите на карте Гугл).