Подскажите, пожалуйста, в Светлогорск и Зеленоградск лучше ехать самостоятельно или с экскурсией ?

Это уже от вас зависит. И там, и там есть что узнать, услышать от экскурсовода. Но и погулять самостоятельно можно и там, и там. Светлогорск холмистый, тихий, санаторный. Зеленоградск туристический, более активный, более молодёжный. Оба города небольшие.