Подскажите пожалуйста, хочу посетить Осаку и близлежащие города - Нара, Киото. С точки зрения размещения, лучше посещать эти города напрямую с возвратом из Осаки или удобнее останавливаться с ночевкой в этих городах?

В Наре точно не стоит ночевать. В Киото просто атмосфернее чем в Осаке. Но, вообще, всё это близко.

От Осаки до Киото полчаса на электричке, до Нары - минут 40. Близко, быстро, недорого. Поезда ходят очень часто.

Остаться с ночёвкой в Киото.