Дочь гражданка ес собственница ( деклорант) без залога приехала на территорию рф, передала мне руль я гражданин ЕС но у меня внж сдесь в РФ она сидит рядом в машине , я правильно понял можно так ехать по россии?

Таможенные правила: Временно ввезенные автомобили должны находиться на таможенной территории в фактическом владении и пользовании декларанта. Разрешается их передача иным лицам, в том числе собственникам, при соблюдении ряда условий. При этом срок временного ввоза не продлевается, а передача иному лицу не освобождает декларанта от ответственности за соблюдение условий временного ввоза. Передать временно ввезенный автомобиль иным лицам без разрешения таможенного органа и без декларирования можно только в следующих случаях: для проведения техобслуживания, ремонта (кроме капремонта и модернизации) или для хранения; ввезенный российским физическим лицом - его родителям, детям, супругу (супруге), состоящим в зарегистрированном браке; ввезенный иностранным физическим лицом - иным иностранным физическим лицам; автомобиль, зарегистрированный на дипломатическое представительство (консульское учреждение), представительство государства ЕАЭС при международной организации за пределами ЕАЭС, и временно ввезенное его работником - иному сотруднику этой же организации (представительства). Передать временно ввезенный автомобиль иным лицам с разрешения таможенного органа и без декларирования можно в следующих случаях: ввезенный иностранным физическим лицом – российскому физическому лицу при условии внесения обеспечения; для вывоза с таможенной территории, если декларант не может сделать это сам по объективной причине (смерть, тяжелая болезнь и т. п.) Физлица, которым был передан временно ввезенный автомобиль, не могут передавать его на таможенной территории иным лицам, кроме декларанта. Во всех остальных случаях декларант, который заявил временный ввоз автомобиля для личного пользования, может передать его другим лицам только при условии выпуска в свободное обращение (с таможенным декларированием и уплатой таможенных платежей). Если будет выявлен факт передачи иным лицам временно ввезенных автомобилей в нарушение вышеперечисленных положений до осуществления таможенного декларирования, такие автомобили задерживаются таможенными органами в установленном порядке для выяснения обстоятельств нарушения.

Да кто угодно, в декларации будет пункт «без передачи права управления» а декларант должен быть рядом.

Да, она может вам передать управление. По идее её может и не быть в машине (нет таких требований в таможенном кодексе), но тогда сложнее будет доказывать кто вы и что можете управлять машиной.