Прилетаю в Таллин в 5 вечера, автобус в 23 часа. Хочу прогуляться до города и вернуться на автовокзал. Это реально пешком? Багажа у меня нет, только рюкзак.

Когда пойдёте до города, то пройдёте мимо автовокзала. Часа за 2 можно все и обойти.

Я скромно порекомендую воспользоваться все таки автобусом до центра и гулять уже там. Дабы не изгадить впечатление о прекрасном городе.