Может кто знает... если мы поедим из Риги в Псков, автобусом....родители с российским паспортом, а дети с молдавским(не делали им гражданство РФ) пропустят?

Между Россией и Молдавией действует безвизовый режим, въехать в страну с целью туризма можно по заграничному паспорту на срок до 90 дней в течение периода 6 месяцев. Могут понадобиться обратные билеты.

И к ответу выше- свидетельства о рождении детей надо ещё взять. Если, конечно, речь не о детях старше 18 лет.