На днях собираюсь в Хельсинки на авто(Фин номера) и у меня ВНЖ Финляндии. Хочу поехать через Ивангород. Нужно ли заранее бронировать очередь? Еду впервые, объясните, пожалуйста, процедуру прохождения границы РФ-Эстония?

Да, из РФ в Эстонию ничего бронировать не нужно. Бронь на время на границе и отсутствие регистрации - в обратную сторону.

Сорри, дополняю. На выезд из РФ брони нет. Никой специальной истории нет. Просто проверка документов и вещей.