Если у меня двойное гражданство РФ и РА, могу ли я выехать из России в Армении по Армянскому поспорту на машине?

Нет.

Да.

У Вас не двойное гражданство, а 2 гражданства - это разные понятия При пересечении границ РФ Вы обязаны предъявлять погранслужбе РФ паспорт РФ и в данном случае только загран ( так как проезжаете сухопутную границу не со страной членом ЕАЭС) Дальше, уже пограничникам Грузии и Армении можете показать паспорт РА, но они скорее всего попросят показать загран паспорт РФ, чтобы увидеть штамп о пересечении границы.