Правильно ли я понимаю: Получается, что работающий родитель гражданин РФ не может посетить в отпуске своего отпрыска старше 21 года, гражданина Бельгии, проживающего в Бельгии?

Только если ребенок находится на вашем обеспечении. Если нет - то, к сожалению, это не входит в категорию семейного визита, можно пробовать получать визу на частный визит, либо туристическую визу доступной страны.