Подскажите пожалуйста, имея визу Испании по приглашению родственника (Palma de Mallorca) паспорт РФ, каким возможным способом можно приехать в Прагу? И пустят ли на погран переходах? Может есть опыт у кого-то?

Внутри шенгена нет погранконтроля.

Если у вас действительная виза, вы без проблем по Шенгену можете передвигаться. У моего знакомого белоруса вообще стоит Польская рабочая, хотя он ни дня не работал в Польше и не собирается, просто на польской границе говорит что едет на работу, а на остальных границах все равно.