Нужно ли вывозить авто рф учет по истечению года в Казахстан?

По закону надо.

Проще не заморачиваться и раз в пару-тройку месяцев выезжать куда-то.

Год считается с момента пересечения границы. Поэтому можно пока визаран для авто делать, до истечения года.