Когда попрошайка на улице вцепляется в руку и не отпускает, можно ему пинка дать или это нормой считается?

Пинок я бы точно не стала давать, обходите подальше, да и всё.

Нельзя ни в коем случае. Если только это не откровенный акт грабежа агрессивного.